Pruebas Cutrebot 3.0

Hola, os enseño un video antiguo que utilizaba para ir mejorando a cutrebot 3.0. Espero que os guste!!!

Grababa varias veces el mismo recorrido intentando ver fallo y mejorarlos... Un saludo

Entrenador para 18f4550

Hola, hace ya tiempo que manejo este PIC, cutrebot 4 y 5 lo llevan en su diseño. Tengo varios entrenadores echos con placas perforadas, pero no tenía ningún diseño echo para Eagle.

El entrenado que he echo es sencillo y a la vez práctico :



Se conecta al PC por USB y se puede programar por ICSP. Como mi idea era que fuese para hacer prácticas le he puesto tiras de pines conectadas a todas las patillas de PIC.

Podéis descargar el fuente de la placa aquí.

En el próximo post pondré como he conseguido, por fin, una transmisión entre el PIC y el PC, por USB.

Un saludo y espero que os sirva...

Minicutrebot con 16f88

Hola, he mejorado un poco la placa de minicutrebot, que colgé hace un tiempo. Ahora es más fácil de conectarle todas los pines, además he cambiado los pines que controlan los motores para que sea compatible con una lectura analógica de los sensores.

Esto lo hago con el 16f88, otra ventaja es que este pic puede funcionar sin necesidad de reloj externo. Se puede poner hasta 8 Mhz de reloj interno.

Os dejo un ejemplo de manejo de reloj interno.

El esquema del nuevo minicutrebot es este.


Un saludo y espero que os sirva.

Osciloscopio Digital

Hola, mientras voy bebiendo más agua que nunca, estoy haciendo cosillas que tenía pendientes con los PICs.

Una de ellas es la de recibir datos del mando a distancia. Para eso siempre tengo que esta mirando las señales en el osciloscopio. En mi casa no tengo ninguno y la verdad que es un poco lento, el hacer algo. Por eso he decidido hacerme un osciloscopio digital.

Mi idea es que sea capaz de "coger" señales no muy altas en frecuencia. He echo la primera versión 0.1, ahora mismo viene fenómeno para recibir los datos del mando a distancia, pero me gustaría que valiese para cualquier señal...




Lo podéis descargar de aquí el programa.

Un saludo y espero que os guste.

Manejar Motor Paso a Paso desde Puerto Paralelo

Hola, os pongo un ejemplo para manejar un motor Paso a Paso desde el puerto paralelo, el programa esta hecho en java. Lo podéis descargar de aquí.

Si queréis más información sobre los motores paso a paso, os recomiendo mirar esta página. En este ejemplo utilicé un motor de una impresora HP, de las antiguas. Es interesante conocer como funcionan este tipo de motores, ya que se puede controlar exactamente las vueltas que da.

Mi idea es en un futuro hacer una CNC...


Un saludo
ciao

El Famoso Eagle

Hola, después de algunos post, me doy cuenta, que alguien se puede estar preguntado que es el Eagle y donde conseguirlo.

Os pongo un enlace, donde podéis descargarlo y tener más información.

La versión que tiene es freeware, pero totalmente compatible con todos los montajes que realizo.

Por otro lado os pongo la librería que me voy creando, en algunos casos puede haceros falta, para realizar las PCBs.


Un saludo y espero que os sirva
ciao

Minicutrebot

Hola, os presento a Minicutrebot. En este caso he utilizado un 16f84a, 2 drivers MCP14E4 y 6 sensores CNY70. La lectura de los sensores la hago "Analógica", tal y como lo realiza el equipo de Severobot.

Os pongo las fotos :



Si queréis haceros uno, podéis tener los esquemas de Eagle, AQUÍ. Así como la programación que ahora mismo tengo implementada, es un poco rudimentario. Me gustaría estos días meterle el control PID. A ver si de una vez soy capaz ...

Un saludo y espero que os sirva
ciao

Pruebas con MCP14E5

Hola, estos días he estado intentado mejorar la forma en la que controlo los motores. Para los motores "nuevos" estaba utilizando el L6205N, pero este se calentaba, pensaba que tenía que dar más "caña", el driver. Por lo que me dispuse a probar el MCP14E4, como utiliza furri en pingubot. Pero al probarlo con "mis motores", se calientan bastante. Desde mi punto de vista es una muy buena opción por tamaño y potencia, pero está visto que desde el principio el problema son los motores.

Aún así voy a probar un nuevo driver, que da unos 3A DC , por canal. Si esto no me funciona, no me quedará más remedio que comprarme unos motores "buenos".

En cuanto tenga el esquema del nuevo driver los subiré por si quereis utilizarlo.

Por otro lado, he empezado a diseñar Minicutrebot, subiré videos y esquemas.

Un saludo

Lectura Analógica de Sensores

Hola, estos últimos días he estado intentando implementar la lectura analógica de los sensores CNY70. Esto lo estoy haciendo para tener un mejor control del robot y que vaya más "fino" a la hora de seguir la linea.

Os pongo un video demostrativo de lo que he echo :



Esto lo he realizado, gracias a la documentación de Severobot; por cierto os lo recomiendo, esta muy bien explicado todo... En cierto modo el programa que visualiza los sensores " lo he copiado", me gustó mucho y creo que es una forma clara de verlo.

Os pongo el código fuente de PIC y de programa Java que visualiza. La lectura de los datos en el PC los hago por el COM2. Podéis descargarlo de AQUÍ

Un saludo y espero que os sirva.
ciao

Cutrebot 4.0

Hola, os presento a Cutrebot 4.0 . Este robot es el antecesor electrónico de Cutrebot 5 y 6. Para mí supuso un gran avance, ya que de una vez me deshacía de las dos baterías, para alimentación de Pic y motores; con una batería se alimenta todo.

Utiliza un 18f4550, tiene 9 sensores CNY70. Lo más interesante son los motores, a los cuales le he echo la reductora, ahora mismo tiene una reducción de 1:27. El problema de los motores es que necesitan una tensión alta para funcionar correctamente, mínimo 8-9 Voltios. Estos motores los he sacado de una linterna de esta que tienen dinamo...

Os pongo las fotos :


Un saludo
ciao

P.D.: No dudéis en poner comentarios ....

Puente en H L6205N

Hola, para los nuevos motores he necesitado una etapa de potencia que me diese más caña. La verdad que estaba ya un poco harto de las cosas raras que hace el L293B. Si tenéis oportunidad de utilizar alguno, yo os recomiendo el L6205N. Va estupendo !!!

Os pongo la hoja de características.

El esquema que he montado es :


El proyecto para Eagle lo podéis coger de aquí.

Un saludo y espero que os sirva
ciao

Pruebas Cutrebot 5.0

Hola, llevo ya unas semanas que estoy liado con cutrebot 5.0 . La verdad que estoy bastante contento del resultado que estoy teniendo. Funciona bastante bien, aunque tengo que conseguir más velocidad y menos oscilamiento. Tengo que cambiar parametros en la programación. Ahora mismo la velocidad es cercana a 1 m/s.

Os pongo un video de como va más o menos :



Un saludo
ciao

P.D.: Estoy haciendo pruebas ahora para Cutrebot 6.0. Con motores "más potentes"...

Cutrebot 1.0

Hola, este fue mi segundo robot. Lo tenía olvidado, y no funcionaba, pero hace unas semanas lo recuperé para que por lo menos funcione como antes y dejarlo para el recuerdo. Os pongo un vídeo de como funciona :



Un saludo
ciao

Elevador de Tensión

Hola , os pongo un circuito interesante, es un elevador de tensión. Es decir, pasamos de por ejemplo 6V a 12V a la salida, el problema de esto es que la corriente de salida depende en cierto modo de la diferencia de tensión entre entrada y salida.

Estoy intentando utilizarlo, en el tema de la robótica, para reducir peso. Ahora mismo funciona bastante bien si le conectamos directamente los motores, el problema está cuando se conecta al circuito del "robotillo". Mete mucho ruido...

El esquema que he montado es :



He hecho el PCB con eagle, me ha quedado bastante reducido. Lo podéis descargar de AQUí.

Un saludo y espero que os sirva...
ciao

"Manual" Fabricación PCBs

Hola, en el último posts puse un enlace a la página de Robotika, para que vieseis el "nuevo" método para hacer PCBs, que descubrí.

Robotika lo explica perfectamente, pero quiero enseñaros un ejemplo de como lo hago yo:

1- Imprimimos el circuito en Papel Fotográfico. La impresión tiene que ser con una impresora láser, sino tenéis, no hay problema. Podéis hacerlo en una fotocopiadora, sobre Papel Fotográfico.
2- Lijamos la Placa de cobre para que no se le quede ningún resto de pintura y se limpia bien con acetona o alcohol.
3- Colocamos el circuito en la placa de cobre.
4- Con la plancha bien caliente le damos a la placa para que se pegue bien la tinta. Este es un paso importante, en este caso las pistas no son muy finas, pero contra más finas sean las pistas más tiempo recomiendo que se planche la placa. En este caso he estado unos 5 minutos, más o menos.
5- Cuando ya este bien caliente la placa, lo echamos en el agua. Dejamos reposar un poco y le damos con la uña para quitar la capa de arriba de papel. Poco a poco vamos dándole con el dedo o uña quitando las capas superiores. Esto tenemos que hacer despacito y buena letra. Si las pistas son finas recomiendo dejar que el papel se empape bien.
6- Poco a poco vamos quitando el papel hasta que se quede con en la figura 6, en el que se puede ver el circuito , pero todavía queda papel, este es el punto "crítico".



7- Tenemos quitar por completo el papel, en este punto recomiendo hacerle caso a los sabios y utilizar el cepillo de dientes ( es lo que mejor me ha funcionado ).
8- Debemos comprobar que no queda nada de papel entre las pistas, ya que si queda papel se produce un corto y eso no es bueno ... Debe quedar como en la figura 8, si observáis las motas negras entre las pistas de mi circuito, eso ha sido a la hora de imprimir el circuito, ya que mi impresora esta "regular", de todas formas el circuito funciona perfectamente.
9- Preparamos los "líquidos". Yo utilizo Agua Oxigenada y Agua Fuerte, ya que son fáciles de encontrar y baratos. ( Ver VIDEO )
10- Movemos el liquido con el circuito dentro, hasta que se vaya por completo la capa de cobre y solo se nos quede el circuito. Este paso hacerlo despacito poco a poco , con cuidado de no salpicar !!!! Por cierto usad guantes !!!!
11- Una vez se va todo el cobre queda más o menos con en la figura 10.
12- Ya solo queda limpiarlo con Acetona !!!!


Espero que os guste y sea de utilidad, cualquiera en casa puede hacerlo !!!

Un saludo
ciao

Batería Única para robot

Hola, la semana pasada he estado trabajando en mi nuevo "robotico", mi idea es que sea lo suficientemente competitivo, a ver que me sale ...Poco a poco subiré información de como lo he echo.

Cuando construía mi robots siempre tenía un problema "grave", el peso, y el 80 % del peso de mi robot era las baterías. Por ejemplo el año pasado concurse en Campus Bot, mi robot pesaba el TRIPLE que la mayoría, así es difícil ser competitivo...

Bueno pues este año lo que estoy haciendo es utilizar baterías de móviles usados ( Litio-ION ), que tienen un peso bastante bueno y la potencia que dan es aceptable. Para "Cutrebot 4.0" voy a utilizar 3 baterías de Nokia de 3.7V que en total suman unos 11V. En realidad podemos considerarlo todo como una única batería.

Otro problema era que siempre tenía que poner una batería para los motores y otra para la placas de control ( PIC,Puente en H, sensores ...), más peso para el robot ...

En Cutrebot 4.0 con la "batería de 11V" lo alimento todo, lo he echo simplemente poniendo diodos y un condensador delante y detras, para reducir el ruido al máximo, por ahora parece que funciona.. Seguramente que se puede hacer de mejor forma, pero no he encontrado nada al respecto ... El circuito es :




Un saludo y espero que os guste.

Programador para PIC

Hola, hoy voy a contaros los programadores que he utilizado y cual creo que debéis tener.
Yo empecé comprándome un TE-20, ya que no quería tener muchos problemas a la hora de programar, la verdad que fue una buena inversión, me costó unos 25 euros más o menos. Después me decidí a fabricarme un programador llamado RCD Programmer , este me ha servido para programar los PICs que el TE-20, no me permitía. He de decir que estos programadores son para Puerto Serie ( COM1 o COM2 ), el problema que tienen es que no disponen de fuente de alimentación externa, por lo que en alguno PCs funcionan y en otros no. Por ejemplo en los portátiles no suelen funcionar.
Si no queréis complicaros la vida yo os recomiendo que os compréis un GTP USB , la verdad que es un poco caro, pero tiene muchas ventajas….



El software que empecé utilizando para programar los PICs era el ICPROG, el problema que tiene es que se le va un poco la “pinza” a veces y es un poco difícil de configurar “bien” , yo os recomiendo que empecéis utilizando el WINPIC 800, que es el que me ha dado menos problemas y además te permite programar “mejor” más tipos diferentes de PICs.

Un saludo y espero que os sea útil. Si necesitáis algo no dudéis poneros en contacto.

P.D.: Para quien no sepa lo que es un PIC, es un tipo de microcontrolador que sirve para darle las ordenes al "robot", es decir, es el cerebro de nuestro robot... Los PICs tambien son utilizados para otras cosas, no precisamente relacionadas con la robótica, como por ejemplo el 12f629...

Mi primer siguelineas

Hola, bueno pues este va a ser mi primer "post", relacionado con la robótica...
Hace ya como unos 5 años, me picó el gusanillo de la robótica. En primer lugar hice un pedido en el cual pedí un programador TE-20, había visto miles de programadores y la verdad que no parecían muy difíciles de hacer, pero me decidí a comprarlo para quitarme de problemas, y la verdad que, pasado el tiempo fue una buena compra.

Bueno pues mi primer robot, fue un siguelineas, muy simplón. Tenía un coche teledirigido viejo. Lo que hice fue abrirlo, quitarle todos los circuitos. Me hice un pequeño “entrenador” para el 16f84a, y estuve mirando información para hacerme un puente en H, para controlar los motores. Lo monté y el resultado fue:
Como veis, no va muy fino... Después de 5 años sigo sin poder manejarlo perfectamente ... :-D . Espero mejorar mis conocimientos a ver si puedo hacer un siguelineas decente.



En la próxima entrada, pondré más información del circuito, del 16f84a, del programa que utilicé, del programador, etc…

Un saludo